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        PID系列把持的簡略懂得

        時間:2013-01-28  來源:合肥網(wǎng)hfw.cc  作者:hfw.cc 我要糾錯


        控制模型:人以PID控制的方法用水壺往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下;
        設(shè)定值:水杯的半杯刻度;
        實際值:水杯的實際水量;
        輸出值:水壺的倒處數(shù)目跟水杯舀出水量;
        丈量傳感器:人的眼睛
        履行對象:人
        正履行:倒水
        反執(zhí)行:舀水

        1、P  比例控制,就是人看到水杯里水量不到達(dá)水杯的半杯刻度,就依照必定水量從水壺里王水杯里倒水或者水杯的水量多過刻度,就以一定水量從水杯里舀水出來,這個一個動作可能會造成不到半杯或者多了半杯就停下來。

        解釋:P比例節(jié)制是一種最簡略的把持方法。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)聯(lián)。當(dāng)僅有比例掌握時體系輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差Steady-state error,MITSUBISHI

        2、PI 積分把持,就是依照必定水量往水杯里倒,假如發(fā)明杯里的水量不刻度就始終倒,歐姆龍,后來發(fā)明水量超過了半杯,就從杯里往外面舀水,而后重復(fù)不夠就倒水,多了就舀水,直到水量到達(dá)刻度。

        闡明:在積分I控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個主動控制系統(tǒng),如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)System with Steady-state Error。為了打消穩(wěn)態(tài)誤差,在控制器中必需引入“積分項”。積分項對誤差取決于時光的積分,跟著時間的增長,積分項會增大。這樣,即使誤差很小,積分項也會跟著時光的增添而加大,它推進(jìn)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小,直到即是零。因而,比例+積分PI控制器,能夠使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。 

        3、PID 微分控制,就是人的眼睛看著杯里水量跟刻度的間隔,當(dāng)差距很大的時候,就用水壺大水量得倒水,當(dāng)人看到水量快要瀕臨刻度的時候,就減少水壺的得出水量,緩緩的迫近刻度,直到停留在杯中的刻度。如果最后能準(zhǔn)確停在刻度的地位,就是無靜差控制;假如停在刻度鄰近,就是有靜差控制。

        闡明:在微分掌握D中,節(jié)制器的輸出與輸入誤差信號的微分即誤差的變更率成正比關(guān)聯(lián)。

         

        主動控制體系在戰(zhàn)勝誤差的調(diào)節(jié)進(jìn)程中可能會呈現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn),OMRON,其起因是因為存在有較大慣性組件環(huán)節(jié)或有滯后delay組件,具備抑制誤差的作用,其變更老是落伍于誤差的變化。解決的措施是使抑制誤差作用的變化“超前”,即在誤差靠近零時,克制誤差的作用就應(yīng)當(dāng)是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例P”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前須要增添的是“微分項”,它能猜測誤差變化的趨勢。這樣,存在比例+微分的控制器,就可能提前使克制誤差的控制造用即是零,甚至為負(fù)值,從而防止了被控量的重大超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例P+積分I+微分DPID控制器能改良系統(tǒng)在調(diào)節(jié)進(jìn)程中的動態(tài)特征。
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